>>>从大狗到 Handle，波士顿动力都做过哪些令人惊叹的机器人

创始人对机器人技术极致的追求，也敦促着波士顿动力机器人不停地更新迭代。从最早爆红的军用机器人「大狗」开始，波士顿动力每出一款机器人都及其引人注目，甚至会掀起一阵阵机器人要逆天的伦理性大讨论。

1.Petman

Petman 是一款用于测试化学防护服装的仿人机器人，自然又敏捷的运动对 Petman 来说是至关重要的，因为它需要模拟士兵在现实条件下对防护服的反应。

不同于以往运动受限且过度依赖机械支持的测试机器人，Petman 能够自主平衡，运动也更加自由；在接触化学战争物质的情况下穿着防护服完成行走，弯腰以及各种动作。

Petman 能调控自身的体温、湿度和排汗量来模拟人类在防护服下的反应，从而达到最佳的测试效果。

2.Big Dog（大狗）

这是让波士顿动力声名远播之作，Big Dog 是一款能够适应复杂地形条件的机器人，能行走、奔跑、攀爬以及负载重物，由液压系统驱动引擎。Big Dog 的四条腿和动物一样拥有关节，可吸收冲击，每迈出一步就回收部分能量，以此带动下一步。

Big Dog 的体格与一只大狗或小骡子相当。大约 3 英尺（约合 0.9 米）长， 2.5 英尺（约合 0.76 米）高，体重 240 磅（约合 109 千克）。奔跑速度为 4 英里/时（约合 6.4 公里/时），最大爬坡度数为 35 度，可在废墟、泥地、雪地、水中行走，可负重 340 磅（约 154 千克）。

Big Dog 的机载计算机能够控制躯体移动和过程传感器，还能处理通讯。其控制系统保持躯体平衡，在不同的地形选择不同的运动和导航方式。 Big Dog 的运动感测器包括：联合位置、联结力、接地触点、接地负载、一个雷射陀螺仪、一个激光雷达和立体视觉系统。它的其他传感器则专注监测内部各项指标状态，如液压、油温、引擎功能、电池充电情况等。该研究项目由 DARPA 提供资金支持。

3.Little Dog（小狗）

Little Dog 是一款用来研究移动的四足机器人样机，研究人员用它来探测运动学、动态控制、环境感知与复杂地形移动之间的基本关系。目前 Little Dog 在麻省理工学院、斯坦福、卡内基梅隆大学、南加州大学、宾夕法尼亚大学等高校均有所应用，同时也是 DARPA 投资的先进机器人项目。

Little Dog 有四条腿，每条腿都分别有三个电机驱动，可移动范围非常大。这个小小的机器人能够爬坡、也能实现动力学运动步态，其机载 PC 电脑随身携带的 PC 级别的电脑用控制致动器、处理传感器信号和外界交流。

Little Dog 的传感器主要负责测量关节角度、电机电流、体平衡和接地触点的状况，机载锂电池能保证 30 分钟的连续运行。并可通过无线通信和数据采集系统，可以进行远程遥控和数据分析。该项目由 DARPA 信息处理技术办公室提供资金支持。

4.Cheetah（猎豹）

Cheetah 是目前世界上速度最快的腿式机器人，奔跑速度超过 29 英里/时（约合 47 公里/时）。其背部结构是关节型的，能够随着每一个动作灵活地来回移动，提高了步幅和奔跑速度，这与动物的运动原理相差无几。它的驱动力来自外部的液压泵。DARPA 为该机器人的项目提供资金支持。

5.Wild Cat（野猫）

Wild Cat 实际上是 Cheetah 的自由运转版本，虽然它的速度尚未达到 Cheetah 的水平，但这种四腿机器人无论遇到哪种地形，也能以 16 英里/时（约合 25 公里/时）的速度奔跑。此外，它还可以快速跳跃和转身。